機器人手臂的伸縮、橫向移動均屬于直線運動。實現手臂往復直線運動的機構形式比較多，常用的有活塞油(氣)缸、齒輪齒條機構、絲杠螺母機構以及連桿機構等。由于活塞油(氣)缸的體積小、重量輕，因而在機器人的手臂結構中交叉滾子軸承應用比較多。
實現機器人手臂回轉運動的機構形式是多種多樣的，常用的有葉片式回轉缸、齒輪傳動機構、鏈輪傳動機構、活塞缸和連桿機構等。而機器人手臂的軸承選擇合適的則是交叉滾子軸承。為什么這么說呢？
1、交叉滾子軸承的內外環尺寸被小限度的小型化，別是超薄結構是接近限的小型尺寸，并且具有高剛性。所以適合于工業機器人的關節部位或者旋轉部位。
2、由于交叉滾子軸承滾柱為交叉排列，因此只用1套交叉滾柱軸環就可承受各個方向的負荷，與傳統型號相比，剛性提高3~4倍。同時，因交叉滾子軸承內圈或外圈是兩分割的構造，軸承間隙可調整，即使被施加預載，也能獲得高精度的旋轉運動。
3、因為滾子在呈90°的V型溝槽滾動面上通過間隔保持器被相互垂直排列，這種設計使交叉滾子軸承就可以承受較大的徑向負荷、軸向負荷及力矩負荷等所有方向的負荷。
工業機器人的臂部一般具有2～3個自由度，即伸縮、回轉或俯仰。臂部總重量較大，受力一般較復雜，在運動時，直接承受腕部、手部和工件(或工具)的靜、動載荷，尤其高速運動時，將產生較大的慣性力(或慣性力矩)，引起沖擊，影響定位的準確性。從以上幾點均可以看出交叉滾子軸承是適合適用于機器人的軸承。
