工業(yè)過(guò)程中常見(jiàn)的過(guò)程有自衡和非自衡兩種，圖1和圖2顯示了兩個(gè)過(guò)程對(duì)輸出階躍變化的理想化趨勢(shì)。圖1所示的過(guò)程是非積分對(duì)象，也叫自衡對(duì)象。圖2所示的過(guò)程是非自衡對(duì)象，也叫積分對(duì)象。在過(guò)程數(shù)據(jù)建模之前了解對(duì)象的差異至關(guān)重要，因?yàn)殄e(cuò)誤的模型可能會(huì)對(duì)整定參數(shù)的計(jì)算結(jié)果產(chǎn)生重大影響，甚至影響過(guò)程安全。
圖1 自衡對(duì)象
圖2 積分對(duì)象
自衡對(duì)象能夠響應(yīng)輸出并逐漸達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)操作點(diǎn)，如圖1所示。例如用調(diào)節(jié)閥控制的流量就是典型的自衡對(duì)象。
積分過(guò)程沒(méi)有平衡點(diǎn)，即PID調(diào)節(jié)器輸出變化后過(guò)程在一個(gè)方向持續(xù)變化，除非進(jìn)行新的干預(yù)否則積分過(guò)程將持續(xù)變化而無(wú)法達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)，如圖2所示。例如液位。作者：馮少輝博士(現(xiàn)從事*控制工作，有一線十幾年工作經(jīng)歷，真正理論聯(lián)系實(shí)際的專(zhuān)家)
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