電氣驅動系統在工業機器人中的應用
驅動系統主要是指驅動機械系統動作的驅動裝置。根據驅動源的不同，驅動系統可分為電氣、液壓和氣壓三種以及把它們結合起來應用的綜合系統。該部分的作用相當于人的肌肉。
電氣驅動系統在工業機器人中應用得較普遍，可分為步進電動機、直流伺服電動機和交流伺服電動機三種驅動形式。早期多采用步進電動機驅動，后來發展了直流伺服電動機，交流伺服電動機驅動也逐漸得到應用。上述驅動單元有的用于直接驅動機構運動：有的通過諧波減速器減速后驅動機構運動，其結構簡單緊湊。
液壓驅動系統運動平穩，且負載能力大，對于重載搬運和零件加工的機器人，采用液壓驅動比較合理。但液壓驅動存在管道復雜、清潔困難等缺點，因此限制了它在裝配作業中的應用。
無論電氣還是液壓驅動的機器人，其手爪的開合都采用氣動形式。氣壓驅動機器人結構簡單、動作迅速、價格低廉，但由于空氣具有可壓縮性，其工作速度的穩定性較差。但是，空氣的可壓縮性可使手爪在抓取或卡緊物體時的順應性提高，防止受力過大而造成被抓物體或手爪本身的破壞。氣壓系統的壓力一般為0.7 MPa，因而抓取力小，只有幾十牛到幾百牛大小。
